機器人去毛刺系統：去毛刺工具的選擇、刀具的選擇、工件定位、視覺(jué)系統應用、機器人編程，這幾項因素比較關(guān)鍵。

AF30柔性去毛刺為被動(dòng)順從，有軸向順從和徑向順從，既360度方向5度角的一個(gè)偏移和8MM的伸縮，作用可以保護動(dòng)力主軸，同時(shí)有一定的位移補償，簡(jiǎn)化機器人軌跡編程，順從力的大小可以用氣壓調節，在調度的過(guò)程中需要根據實(shí)據情況調整。

去毛刺旋轉銼的選擇，鋁材鋁于不容易排屑的材料，先用刃口較少的刀具，既打鋁專(zhuān)用旋轉銼，柄徑選擇6.0MM，輪廓的半徑大于刀具直徑的1.5倍，形狀為通常錐形，有的廠(chǎng)家有專(zhuān)用的去毛刺用旋轉銼形狀，具體根據去毛刺的位置和大小選擇。

工件定位要求控制盡可能的減少工件的振動(dòng)，振動(dòng)會(huì )影響去毛刺表面的光潔度，甚至會(huì )斷刀，定位點(diǎn)的選擇盡可能使用同一分型面上的點(diǎn)，工件與機器人的相對位置是在機器人臂展的一半左右，太遠會(huì )影響機器人的軌跡精度，六軸機器人還要注意個(gè)別軸的極限角度，工件定位還要考慮是否需要自動(dòng)上下件。

視覺(jué)系統了解的不多，不做描述

機器人編程，這個(gè)因素我認為是關(guān)鍵的一個(gè)，要將上面提到的因素調整配合，我將產(chǎn)品的一些參數列舉，希望有助于后期編程。

去毛刺工具：功率350W，扭矩約9cN.m，轉速6萬(wàn)/MIN，建議使用速度3-4萬(wàn)/MIN。

刀具：直徑6MM，鋁材專(zhuān)用，使用速度32000-48000轉，切削速度600-900M/MIN，根據范圍在編程時(shí)做適當調整。

機器人編程軌跡要保持勻速，在遇到倒圓角等情況時(shí)，無(wú)法保持勻速的情況下，也要在編程軌跡時(shí)，盡可能的保持勻速，這個(gè)要多次試驗才能得出速度和加速度，如果編程不合理，去毛刺工具會(huì )產(chǎn)生振動(dòng)，工件表面會(huì )有不光滑的現象。徑向去毛刺工具的理想速度300-400MM/S，軸向100-200MM/S。